УПРАВЛЕНИЕ ДВИЖЕНИЕМ ИГЛЫ ДЛЯ БРАХИТЕРАПИИ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ВНУТРИТКАНЕВОЙ УЛЬТРАЗВУКОВОЙ 3D-ВИЗУАЛИЗАЦИИ В РЕЖИМЕ РЕАЛЬНОГО ВРЕМЕНИ

Аннотация:

Цель исследования: в модельном эксперименте изучить возможности разработанного программного обеспечения ультразвуковой 3D-визуализации опухолей в фантоме тканей малого таза для управления движением игл для брахитерапии с использованием 6-координатного робота-манипулятора. Для эксперимента были использованы шестикоординатный робот-манипулятор с устройством для перемещения игл, фантом с моделью опухоли в своем составе и ультразвуковой сканер с биплановым датчиком. С помощью разработанного программного обеспечения роботомманипулятором в автоматическом режиме осуществлялось введение иглы в фантом с моделью опухоли. На всех этапах введения проводилось отслеживание положения иглы в фантоме по данным, получаемым с ультразвукового датчика. В результате было разработано и апробировано программное обеспечение внутритканевой ультразвуковой визуализации для управления движением игл для брахитерапии УЗИ-сканером, сопряженным с макетом роботизированной системы, обеспечивающей 3D-моделирование опухоли в составе использованного фантома тканей малого таза. При этом в ходе проведения операции программа корректирует имеющуюся модель по результатам текущего УЗИ с учетом возникших смещений и отеков предстательной железы. Заключение: в ходе модельного эксперимента доказана работоспособность предложенного метода построения 3D-изображений опухолей в фантоме тканей малого таза и отслеживания движения игл в фантоме в режиме реального времени с помощью УЗ-сканера, сопряженного с макетом роботизированной системы для брахитерапии. Дальнейшая доработка программного обеспечения, обеспечивающего обработку УЗ-снимков и, соответственно, автоматическую коррекцию траектории введения иглы для брахитерапии, позволит завершить доклинические исследования робота-манипулятора с выходом на клинические исследования.

Авторы:

Издание: Урология
Год издания: 2016
Объем: 5с.
Дополнительная информация: 2016.-N 6.-С.95-99. Библ. 13 назв.
Просмотров: 12