Алгоритмы планирования траекторий введения электродов для радиочастотной абляции в роботизированной хирургии

Аннотация:

Цель. Повышение эффективности радиочастотной абляции при крупных опухолях путем компьютерного моделирования и автоматизированного планирования роботизированной операции. Материал и методы. Разработан набор алгоритмов для планирования роботизированной установки электродов. Результаты. Оценка метода показала возможность достижения полной обработки опухоли и построения траектории с учетом возможных ограничении. Заключение. Набор алгоритмов может позволить автоматически планировать последовательное размещение игл прибора для радиочастотной абляции при проведении вмешательства. Гепатоцеллюлярная карцинома — наиболее распространенная опухоль печени. По смертности от рака она занимает 4-е место в мире (>780 тыс. смертей в год). Хирургическое лечение в объеме резекции и трансплантации считают оптимальным, но их применение ограничено функциональными резервами печени и дефицитом донорских органов. В связи с этим большое распространение получили методы локальной деструкции, в первую очередь радиочастотная абляция (РЧА). Успех применения этих методов во многом зависит от тщательного планирования и точного позиционирования электрода, подводимого к опухоли. Методы локальной деструкции требуют предварительной пункции опухоли под контролем УЗИ, КТ или МРТ, что может усложнять ход операции. Опухоли >3 см требуют установки нескольких электродов. В ряде ситуаций выполнение вмешательства основано исключительно на пространственном восприятии и субъективном опыте врачей. Поэтому планирование оптимальной траектории пункции при оценке доступа является важнейшим вопросом при локальной деструкции. В литературе представлены различные методы определения безопасных зон пункции, способов введения электродов в зоны, подлежащие РЧА- При этом планирование серии из последовательных пункций при крупных опухолях не рассматривается. При планировании серии пункций исследователи предлагают алгоритмы разной степени автоматизации. Перечисленные методы по отдельности позволяют планировать зоны РЧА и траектории введения инструментов, в том числе с применением роботизированных устройств, что может обеспечить более точное выполнение движений. Однако исследования не учитывают комплексный подход к планированию роботизированного вмешательства. Считаем, что алгоритм планирования должен включать положение и геометрические параметры целевых зон РЧА, траекторию введения инструмента на основе запланированных зон РЧА, оптимальное положение роботизированного устройства в зависимости от положения пациента и траектории введения. Цель исследования — разработка алгоритмов автоматизированного планирования роботизированной хирургической операции с применением РЧА при больших опухолях.

Авторы:

Издание: Анналы хирургической гепатологии
Год издания: 2024
Объем: 11с.
Дополнительная информация: 2024.-N 2.-С.123-133. Библ. 25 назв.
Просмотров: 2